Firefox 2 以降(Firefox3 含む)とInternet Explorer 7 以降は検索バーのプラグイン仕様が同じ OpenSearch という記述フォーマットの XML を採用しています。
自分で XML を書けば好きなサイトを追加できるのですが、いちいち最初から書くのはちょっと面倒、という人のためのオンラインサービスを紹介します。
Ready2Search
このサイトを利用すると検索キーワードを入れるための GET URL を入力するだけで簡単にプラグインが作成・インストールできます。
詳しい使い方はReady2Searchでの検索プラグイン作成を参照してください。
参考:
Creating OpenSearch plugins for Firefox