rc.conf に設定を追加して /etc/rc.d/jail restart したところ
jail: getpwnam: root: No such file or directory
と出て起動できなかった。
/etc/passwd などアカウント関係のファイルが欠落しているのが原因。
# cp /etc/master.passwd /etc/group /path/to/jail/etc/
と、まずどこかから設定をコピーをして必要なアカウントだけ取捨選択した上で
pwd_mkdb -p -d /path/to/jail/etc /path/to/jail/etc/master.passwd
を実行して jail の /etc/passwd を作成してやれば解決です。